內耳是位、聽器的最重要結構。內耳的結構復雜，由半規管、前庭和耳蝸3部分組成。內耳為位覺感受器（在半規管、前庭內）和聽覺感受器（在耳蝸內）的所在部位。當動物體作直線運動或旋轉運動時，速度的變化會引起位覺感受器的興奮，對動物體運動的調節和平衡的維持具有特殊作用。動物體靜止時，也通過位覺感受器來感受頭部的空間位置。蝸管則是聽覺感受器的所在部位。低等脊椎動物的圓口類和魚類，僅有內耳而無耳蝸。內耳中也只有 3個半規管。魚類的內耳雖名為聽覺器官，實際主要起維持身體平衡的作用和辨別魚體的方向和位置。魚類的內耳中有耳石，耳石都與內耳里面的感覺細胞和聽神經的纖維接觸，能把從側線傳來的聲浪，借助聽神經傳至腦，發生聽覺作用，但不如高等脊椎動物靈敏。石首科魚類（如大黃魚、小黃魚）的耳石最大。動物從水棲發展到陸棲后，內耳的聽覺作用才逐漸加強。

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