封閉式儲料場智能管理平臺之吊掛式工業巡檢機器人
吊掛式巡檢機器人系列，具備點云編輯、三維建模、3D成像、機器視覺檢測算法、機器人柔性控制的全部功能系列產品，以此為平臺為用戶提供3D視覺感知與機器人柔性控制交互、3D數字孿生與工業控制閉環的解決方案。
功能結構
識別計量裝置等設備狀態
3D建模、點云集成、點云濾波
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非接觸式充電，更安全
機器人采用非接觸充電方式，避免電極外露，有效保障充電安全，進一步提升機器人巡檢運行的安全性。
本系統軌道材料采用工型鋼，通過懸掛方式安裝在煤棚底部馬道下方，以煤棚馬道作為軌道支撐.。安裝要求水平誤差不超過10cm,垂直誤差不超過1cm。
盤料儀與馬道相對位置如下圖所示：
檢修平臺
為了保證巡檢機器人的正常充電和檢修，在馬道一端安裝有檢修平臺。檢修平臺防護罩通過鈑金技術將一整塊板折成防護罩，防護罩內裝有行程開關和插座，巡檢機器人進入后門關閉，防止灰塵進入。
整體介紹
全覆蓋、全自動化測量盤料，無盲區，無死角。
自動化程度高，全部測量數據由掃描儀自動采集。
生成的三維圖形可放大、縮小、平移、多方位旋轉查看。
測量的相對精度優于0.2%。
優點
校核盤料的準確性。
可實現現場盤料和遠程控制盤料。
不受機械條件與煤場環境影響。
測量精度不受外界磁場干擾。
可以生成煤堆高度圖、剖面圖并可在高度圖上查看料堆高度。
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軌道巡檢機器人具備溫度采集的功能，對選定區域進行溫度檢測。當被檢測設備超過設定溫度值時，機器人能夠自動報警，工作人員便可到故障地點實地查看，并采取相應措施。同時，將這些信息存儲到數據庫中，為之后的事故處理提供依據。
智能巡檢機器人能在配套提供的監控后臺軟件上，手工遙控模式下，操作人員隨機選擇紅外視頻中的某一個點，獲得當前選擇點的溫度值。
堆體測量系統主要包括：巡檢機器人（包括激光掃描儀、掃描儀定位裝置、無線通信裝置、充電裝置、數據采集設備、巡檢機器人驅動裝置）、巡檢軌道及檢修平臺、現場控制系統、盤料處理系統等設備組成。整個系統結構如圖所示：
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通過激光掃描設備對料場進行整體掃描成像，可得出料堆模型，計算分析料場儲量。在堆取料過程作業結束后，系統自動調用該作業區間范圍內的激光掃描儀對作業區域進行局部更新。結合流量掃描儀準確計算出作業后的料場總量。
通過激光掃描設備，對整個料場進行掃描。現場掃描如下圖：
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在圓形料場中安全檢測系統集成紅外掃描測溫系統、擋料墻溫度檢測系統和可燃、有毒氣體檢測系統、煙霧、粉塵等傳感器數據，系統布置在輸料集控室，通過現場傳感器實現了圓形料場的全自動、全天候檢測料場表面和側擋墻表面溫度，智能數據管理、災后數據分析，實現實時、準確定位自燃位置，自燃趨勢分析、報表自動生成等功能。
條形料場安全監測系統由紅外掃描測溫系統、可燃氣體及煙霧預警系統、粉塵濃度監測系統組成，系統布置在輸料集控室，通過現場傳感器實現條形料場的全自動、全天候檢測料場表面溫度，智能數據管理、災后數據分析，實現實時、準確定位自燃位置，自燃趨勢分析、報表自動生成等功能。
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